Mobilaus piezoroboto trajektorijos planavimo metodas - Bansevičius, Ramutis; Drukteinienė, Asta; Kulvietis, Genadijus (Lietuvos matematikos rinkinys, 2009)
Darbe analizuojami judančių mikrorobotų trajektorįjų planavimo būdai bei tyrinėjamas naujas trajektorijos planavimo metodas piezorobotui, turinčiam tris judėjimo kontaktus. Pateikiamos judėjimo lygčių sistemos tokio tipo mobiliems robotams, kurie juda duotąja funkcija. Eksperimentiniai rezultatai patvirtina matematinio modelio tinkamumą.